/*==============================================================================================*/
/*==============================================================================================*/
#include "stm32f4_system.h"
#include "stm32f4_i2c.h"
#include "module_mpu6050.h"
/*==============================================================================================*/
/*==============================================================================================*
**函數 : MPU6050_Init
**功能 : 初始化MPU6050
**輸入 : None
**輸出 : None
**使用 : MPU6050_Init();
**==============================================================================================*/
/*==============================================================================================*/
void MPU6050_Init( void )
{
  u8 i = 0;
  u8 MPU6050_Init_Data[6][2] = {
      {0x01, MPU6050_PWR_MGMT_1},   // Reset device
      {0x03, MPU6050_CONFIG},       // 
      {0x18, MPU6050_GYRO_CONFIG},  // +-2000dps
      {0x08, MPU6050_ACCEL_CONFIG}, // +-4G
      {0x32, MPU6050_INT_PIN_CFG},  // 
      {0x00, MPU6050_USER_CTRL}     // 
    };

  for(i=0; i<6; i++) {
    I2C_DMA_WriteReg(MPU6050_I2C_ADDR, MPU6050_Init_Data[i][1], MPU6050_Init_Data[i], 1);
    Delay_1ms(10);
  }
}
/*==============================================================================================*/
/*==============================================================================================*/
